우수신진연구자 세션 
우수신진연구자 세션 2
일시: 2022년 6월 22일(수) 17:00-18:30
장소: B3F 그랜드볼룸 1
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이대영 (한국과학기술원 항공우주공학과 조교수) 2011.08 포항공과대학교 기계공학과 학사 2013.08 서울대학교 기계공학과 석사 2017.02 서울대학교 기계공학과 박사 2017.03~2018.12 서울대학교 소프트로봇기술연구센터 선임연구원 2019.01~2021.08 Harvard Univ. Microrobotics Lab. 박사후연구원 2022.10~ 한국과학기술원 항공우주공학과 조교수 발표주제: 종이접기 응용 가변형 로봇 메커니즘 설계 접는 행위를 통하여 물체의 형상을 변화시키는 단순하면서도 독특한 방법은 일상생활이나 취미활동 뿐만 아니라 예술, 교육, 수학 등 다양한 분야에서 주목을 받아왔다. 더 나아가 초소형 로봇에서 우주 구조물에 이르기까지 다양한 첨단 기술 분야로 그 활용 범위를 점차 넓혀가고 있다. 특히 직물이나 박막 형태의 유연하고 부드러운 재료에 단단한 판 조각을 붙여 종이접기 구조를 구현하는 방식은 경첩과 같은 기계요소를 사용하는 전통적인 설계 방식에 비하여 제작이 쉬워 그 잠재력이 높으나, 내하중의 한계로 인하여 그 적용 범위가 크게 제한되어 왔다. 본 연구는 종이접기 구조가 고하중을 지지할 수 있도록 하는 설계/제조 방법을 제안한다. 바퀴는 1톤 이상의 하중을 견딜 수 있으며, 지름을 450mm에서 800mm까지 변화시킬 수 있다. 이 기술은 실내 서비스 로봇, 배달 로봇, 우주 탐사 로버 등 예측 불가능한 환경에서 높은 기동성을 가져야하는 다양한 분야에서 활용될 수 있을 것으로 기대된다. |
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한경원 (서울대학교 기계공학부 조교수) 2022.03-현재: 서울대학교 기계공학부 조교수 2020-2022: Stanford University 박사후연구원 2015-2020: Stanford University 기계공학 박사 2013-2015: Stanford University 기계공학 석사 2009-2012: Georgia Institute of Technology 기계공학 학사 발표주제: 의료분야에 적용 가능한 소프트 액츄에이터, 메커니즘, 센서 본 발표에서는 의료로봇, 의료기기에 필요한 부드럽고 에너지 효율적인 액츄에이터, 생체모방적인 메커니즘과 센서에 대해 소개한다. 응용 예로 원격조종 의료수술시 의사가 촉감을 느끼게 해주며 자기공명영상장치(MRI) 근처에서 사용 가능한 햅틱기구, 쉽게 변형되는 물체를 집을 수 있는 그리퍼, 심장의 성장을 유도하는 이식 기기, 심장 보조 장치 등을 소개한다. |
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손동훈 (부산대학교 기계공학부 조교수) 2007.08 서울대학교 기계공학사 2009.08 서울대학교 기계공학석사 2010-12 공군사관학교 기계공학과 교수사관 2018.12 (미)카네기멜론 대학교 기계공학박사 2019-2021 (독)막스플랑크 연구소 지능시스템 박사후 연구원 2021- 부산대학교 기계공학과 조교수 발표주제: 무선 소형 의료 로봇 본 발표에서는 무선으로 구동되는 소형 의료 로봇이 제안된다. 원거리 자력 구동은 기존의 전통적인 링키지 기반의 로봇 구동해 비해 무선으로 직접적으로 힘과 토크를 부여할 수 있는 장점이 있어서 최소 침습의 대체적인 방안으로 급부상되고 있다. 본 발표에서는 이러한 원격 구동을 활용해서 두 가지 소형 의료 로봇 어플리케이션, 1) 자력으로 구동되는 캡슐 내시경과 2) 체내에서 내비게이션 할 수 있는 자력으로 구동되는 마이크로 로봇, 에 적용됨을 중점적으로 살펴본다. 이러한 적용 과정에서 로봇 시스템의 설계, 보정, 위치 추적 및 제어 등의 구체적인 방안이 기존의 방식과는 다르게 어떻게 적용되는지 또한 본 발표에서 설명된다. |
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황민호 (대구경북과학기술원 로봇및기계전자공학과 조교수) 2010.01 한국과학기술원 기계공학 학사 2012.02 한국과학기술원 기계공학 석사 2017.08 한국과학기술원 기계공학 박사 2017.08~2018.06 한국과학기술원 기계공학 연수연구원 2019.06~2021.06 University of California Berkeley 연수연구원 2021.08~현재 대구경북과학기술원 로봇및기계전자공학 조교수 발표주제: Flexible Surgical Robots, AI-assisted Surgery Da Vinci surgery robots are widely used around the world, but a variety of limitations are emphasized due to its rigid surgical tools, especially in the curved and narrow spaces such as oral cavity, gastrointestinal tract, ENT, and gynecology. We pursue flexible surgery robot research to achieve high lesion accessibility and versatility in various other surgical areas. In this talk, we will introduce PETH and K-FLEX that can perform dexterous robotic surgery through a flexible pathway by adding small robot arms to a flexible endoscope. Rather than replacing human surgeons, an emerging new generation of robots will assist surgeons by performing tedious subtasks such as suturing and debridement to improve consistency, reduce fatigue, and open the door to long-distance tele-surgery. Advances in AI can be applied to data collected from surgical systems such as Intuitive's da Vinci to learn underlying control policies. In this talk, I'll present recent advances from our lab including novel hardware and software. |