우수신진연구자 세션 
우수신진연구자 세션 1
일시: 2022년 6월 22일(수) 14:10-15:40
장소: B3F 그랜드볼룸 1
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이이수 (한국과학기술연구원 AI로봇연구소 지능로봇연구단 선임연구원) 2008.02 서울대학교 조선해양공학 학사 2010.02 서울대학교 조선해양공학 석사 2017.02 서울대학교 융합과학기술대학원 지능형시스템 박사 2017.03~2018.08 서울대학교 박사후 연구원 2018.10~2020.09 이탈리아 Istituto Italiano di Tecnologia (IIT) 박사후 연구원 2020.10~ 한국과학기술연구원 (KIST) 선임연구원 발표주제: QP최적화 기반 다관절로봇 작업공간 제어 기술 다관절 로봇은 높은 자유도를 가져 다양한 동작과 작업 수행이 가능한 장점이 있으나 이를 잘 제어하기 위해서는 무수히 많은 제어 솔루션과 여러 제약조건들을 고려해야 한다. 이런 문제를 해결하기 위한 방법으로 QP 최적화 기반 제어 기술이 있으며 이는 부등식 형태의 제약조건들을 고려할 수 있으므로 역행렬 연산 기반의 전통적인 역동역학 제어 방법의 한계점을 극복할 수 있다. 특히, 휴머노이드 로봇과 같이 관절 수가 매우 많고, 지면과 같이 환경과 접촉을 해야하는 형태의 최신의 로봇들에 필수적인 방법이기도 하다. 본 발표에서는 QP최적화가 로봇팔, 휴머노이드 로봇 등에서 어떻게 활용되는지 소개한다. |
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이승제 (서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과 조교수) 2014.02 한양대학교 기계공학부 학사 2016.02 서울대학교 기계항공공학부 석사 2020.02 서울대학교 기계항공공학부 박사 2020.06~2021.02 UC Berkeley 박사후 연구원 2021.04~현재 서울과학기술대학교 기계시스템디자인공학과 조교수 발표주제: 공중화물운송을 위한 모듈형 완전구동 멀티로터 무인항공기 시스템 개발 기존 멀티로터 플랫폼은 하드웨어, 배터리 및 제어알고리즘의 한계들로 인해 탑재중량, 비행시간 및 화물수송 안정성 문제 등이 발생하며, 이로 인해 본격적인 산업 활용에 어려움이 있다. 특히 부족구동이라 불리우는 현상으로 인해 멀티로터는 비행중 지속적인 자세운동이 발생하며, 이로 인해 유체 화물 등의 운송에 있어 불리함이 존재한다. 본 발표에서는 [모듈형 홀로노믹 무인 비행이동체]로 명명된 새로운 공중 화물 운송시스템을 소개한다. [모듈형 홀로노믹 무인 비행이동체]는 공중에서 임무목적에 따라 결합 및 분리가 가능한 모듈형 비행체로, 할당된 화물의 종류에 따라 여러 비행모듈이 결합하여 유연한 이륙중량과 탑재공간의 제공이 가능하다. 개발과정에서 취득된 하드웨어 및 제어이론의 혁신사항들을 차례로 소개하고 향후 공중화물운송 연구의 비전을 제시한다. |
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이찬 (영남대학교 로봇공학과 조교수) 2013.02 영남대학교 기계공학 학사 2015.02 영남대학교 기계공학 석사 2020.08 대구경북과학기술원 로봇공학 발표주제: 역동적인 사족보행로봇의 구현을 위한 구동기술 SLIP(Spring Loaded Inverted Pendulum) 모델로 알려진 질량-스프링 시스템 거동은 사람의 달리기/이동을 단순화하는 강력한 분석 도구로 알려져 있다. 로봇분야에서의 SLIP 모델은 단순한 분석 도구를 넘어 인간 및 동물과 같은 운동을 구현하기 위한 템플릿으로 활용되고 있다. 사족보행로봇의 다관절 로봇다리가 가지는 동역학은 SLIP 모델 템플릿의 작업 공간에 투영될 때 복잡한 동작을 나타내므로 로봇의 기계적 설계에서 제어 및 분석에 이르기까지 다양한 고려 사항이 필요하다. 이때 필요한 기술은 지면과의 상호 작용 시 정확한 질량-스프링 거동이 나타나도록 구현하고 로봇의 작업 공간에서 강인한 위치 제어성능을 구현하는 것으로 요약된다. 본 발표에서는 지면과 같은 환경과의 상호작용에 적합한 액츄에이터 시스템인 SEA(Series Elastic Actuator)로 구동되는 로봇 다리를 개발하고 제어하는방법에 대해서 소개한다. |
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김상현 (한국기계연구원 인공지능기계연구실 선임연구원) 2012.02 서울대학교 기계항공공학 학사 2018.08 프랑스 국립과학연구소 방문연구원 2020.02 서울대학교 융합과학과 박사 2021.03 영국 에딘버러대학교 박사후연구원 2021.10~현재 한국기계연구원 선임연구원 발표주제: 다양한 무게/크기의 물체 운반 작업을 위한 로봇/로봇 및 사람/로봇 협업 기술 협업 이송을 위한 제어는 모바일 메니퓰레이터가 수행할 수 있는 대표적인 작업 스킬로 스마트 공장이나 재난 상황등에서 다양한 무게/크기의 물체를 자율적으로 운반할 수 있다는 점에서 최근 각광받고 있다. 본 발표에서는 2대의 모바일 메니퓰레이터를 이용하여 유연한 협업 이송 작업을 수행할 수 있는 전신 제어기 및 사람과 로봇의 협업 운송의 효율을 높이기 위한 AR 디스플레이와 결합한 프레임워크 등을 소개한다. |